注意事项与常见问题

注意事项

设备电量

使用SDK控制时设备没有保护机制，当设备电量低于一定阈值，可能会存在设备直接断电情况，若设备处于运行状态，可能会造成人员受伤或设备损坏。请关注设备电量。

WiFi信号干扰

运行SDK程序建议在设备上搭载算力板，通过网线与机器狗连接，避免WiFi信号干扰，导致控制时数据传输延迟。

异常处理

1. connect time out

运行SDK程序后存在连接超时，提示信息为：

client bind success
connect time out
error async receive from

1. 请按照文档修改SDK配置文件中target_ip参数。
2. 若与设备通讯采用非WiFi直连，还需按照文档修改SDK_CLIENT_IP参数。
3. 非WiFi直连时，设备会有概率出现运控绑定SDK失败，请按照文档运控绑定IP失败参数。

参数配置后需进行重启设备生效！

2. 运控绑定IP失败

在配置SDK_CLIENT_IP后，若使用wlan0网络或者eth0网络进行SDK控制时，会存在设备开机后网络未初始化完成，对应网卡未分配IP地址，导致运控程序绑定IP地址失败。

具体表现为SDK程序运行后提示：connect time out，通过登录设备主控后，执行命令sudo lsof -i -P -n -c mc_ctrl|grep 43997查看输出内容,运控对应端口未被绑定。且遥控器无法使用。

通过修改设备主控内/etc/systemd/system/robot-launch.service文件配置可修复，在Service里面添加一行Environment="ROBOT_NET_INTERFACES=wlan0"其中wlan0为对应网卡名称，若使用有线网络可修改为eth0。

完整配置文件如下：

[Unit]
Description=Run robot-launch at startup
After=network.target

[Service]
ExecStart=robot-launch server
ExecStop=/usr/local/bin/robot_launch_stop.sh
TimeoutStopSec=5s
Restart=always
User=root
Environment="ROBOT_HOME=/home/firefly"
Environment="ROBOT_LOG_DIR=/userdata/log"
Environment="ROBOT_NET_INTERFACES=wlan0"

[Install]
WantedBy=multi-user.target

参数配置后需进行重启设备生效！

此参数配置后有概率导致机器狗程序无法启动！

配置ROBOT_NET_INTERFACES后程序会检测所配置网卡是否被分配IP，若网卡始终没有IP，则会导致机器狗程序无法启动。

3. 使用wlan0，重启设备不会自动连接

设备上AP与wlan网卡存在冲突，部分版本有清除自动连接功能，若需要关闭清除自动连接功能，可执行以下命令：

sudo systemctl stop networkmanager-cleanup.service      //关闭网络清除服务
sudo systemctl disable networkmanager-cleanup.service   //禁用网络清除服务

4. 手柄遥控器无法控制

以下几种情况都可能导致手柄无法控制，需要根据情况进行排查

1. 运控程序未启动
   • 如果配置了ROBOT_NET_INTERFACES,会在设备启动时检测所配置网卡是否被分配IP，若网卡始终没有IP，则运控程序无法启动，需要保证配置的网口始终被分配IP。
2. 运行了SDK程序
   • SDK控制优先级高于手柄程序，SDK程序运行时，手柄遥控器将无法控制设备。

常见问题（FAQ）

Q: Python 导入失败？
A: 确认脚本是否将 lib/<model>/<arch> 加入 sys.path；Python 版本需与扩展模块匹配（cp310 表示 Python 3.10）。

Q: C++ 链接失败？
A: 确认 lib/<model>/<arch> 中存在对应 .so 文件；确保 CMake 检测到正确架构（x86_64 / aarch64）。

Q: 运控中获取设备状态获取接口支持频率？
A: lowlevel 的500hz, highlevel的50hz。

Q: SDK中控制接口支持频率？
A: 控制数据最大可以支持500hz发送，一般来说20~50hz就可以保证设备稳定运行。

Q: SDK程序是否为线程安全？
A: SDK程序为线程安全。

Q: SDK是否存在通讯检测？
A: 运控程序会检测是否持续收到SDK数据，若3秒内未收到数据，则认为SDK通讯中断，设备会自动切换阻尼模式趴下。

Q: 在机器内通过service启动运控程序时，如何避免机器自身程序未启动？
A: service中After参数可以配置为robot-launch，robot-launch服务会启动机器自身程序。

Q: 手柄遥控和sdk遥控可以同时切换吗？
A: 当前版本SDK优先级高于手柄遥控，无法同时切换。

Q: 获取到的IMU数据是否是原始数据？
A: 获取到的IMU数据是原始数据。

Q: 获取到的IMU数据感觉存在误差？
A: 设备体内IMU数据受产品型号影响，精度存在误差，若对IMU精度有更高要求，需要单独采购高精度IMU在上身使用。

Q: 使用过SDK控制后，再使用手柄遥控控制设备时，发送站立指令为什么设备会原地做‘俯卧撑’？
A: 如果配置过SDK_CLIENT_IP参数，则运控启动时会绑定对应IP，若IP不存在，则会导致此现象。

Q: 四元数转换为欧拉角时，旋转顺序是什么？
A: 欧拉角顺序为ZYX，即先Z轴旋转，再Y轴旋转，最后X轴旋转。

Q: Highlevel与Lowlevel可以同时使用吗？
A: Highlevel与Lowlevel不可以同时使用，且在切换两种接口时，要预留一定时间等待设备端口释放。

Q: 为什么运控程序升级后，SDK无法控制设备？
A: 运控程序升级后，运控相关配置会被覆盖，需要重新配置SDK_CONFIG与SDK_CLIENT_IP参数。

Q: 是否有ROS接口？
A: 暂无ROS接口。

Q: 使用SDK时，程序卡在initRobot函数不往下执行了？
A: SDK依赖boost 1.74.0版本，若使用版本过旧，可能存在结构体变化导致的兼容性问题。