Changelog

2025-11-04

[v0.2.7]

• support zsl-1w product

• add lowlevel interface

• change checkconnect default value to false

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2025-09-15

[v0.2.6-patch1]

• fix checkconnect bug

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2025-07-19

[v0.2.6]

• Updating interface

Highlevel

Removed interface

• getRoll()
• getPitch()
• getYaw()
• getAccelX()
• getAccelY()
• getAccelZ()
• getGyroX()
• getGyroY()
• getGyroZ()
• getPosWorldX()
• getPosWorldY()
• getPosWorldZ()
• getWorldVelX()
• getWorldVelY()
• getWorldVelZ()
• getBodyVelX()
• getBodyVelY()
• getBodyVelZ()

Added interface

• checkConnect()
• shakeHand()
• twoLegStand()
• cancleTwoLegStand()
• getQuaternion()
• getRPY()
• getBodyAcc()
• getBodyGyro()
• getPosition()
• getWorldVelocity()
• getBodyVelocity()
• getLegAbadJoint()
• getLegHipJoint()
• getLegKneeJoint()
• getLegAbadJointVel()
• getLegHipJointVel()
• getLegKneeJointVel()
• getLegAbadJointTorque()
• getLegHipJointTorque()
• getLegKneeJointTorque()

Lowlevel

Removed interface

• getRoll()
• getPitch()
• getYaw()
• getAccelX()
• getAccelY()
• getAccelZ()
• getGyroX()
• getGyroY()
• getGyroZ()

Added interface

• checkConnect()
• getQuaternion()
• getRPY()
• getBodyAcc()
• getBodyGyro()

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2025-07-18

Fix issues

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2025-07-16

Initial release