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架构与目录结构

本节仅描述 对外发布版 的目录结构与模块关系，不涉及 /src 内部实现。

顶层目录结构（摘要）

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├─ demo/
│  ├─ zsl-1/
│  │  ├─ cpp/
│  │  └─ python/
│  └─ zsl-1w/
│     ├─ cpp/
│     └─ python/
├─ include/
│  ├─ zsl-1/
│  │  ├─ highlevel.h
│  │  └─ lowlevel.h
│  ├─ zsl-1w/
│  │  └─ highlevel.h
│  ├─ lowlevel/
│  │  └─ lowlevel.h
├─ lib/
│  ├─ zsl-1/
│  │  ├─ aarch64/
│  │  └─ x86_64/
│  ├─ zsl-1w/
│  │  ├─ aarch64/
│  │  └─ x86_64/

关键目录说明：

  • include/：头文件（公共头与机型专属头）

    • include/zsl-1/highlevel.h、include/zsl-1/lowlevel.h
    • include/zsl-1w/highlevel.h

  • lib/：已编译的运行库（按机型与架构区分）

    • lib/<model>/<arch>/libmc_sdk_<model>_<arch>.so
    • lib/<model>/<arch>/mc_sdk_<model>_py.*.so（Python 扩展）

  • demo/：示例程序（C++ / Python）

    • demo/zsl-1/cpp、demo/zsl-1/python/examples
    • demo/zsl-1w/cpp、demo/zsl-1w/python/examples
  • 其他：CMakeLists.txt、build.sh、README.md 等

ZsiBot 系统架构

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SDK软件框图

当前已开放运动控制相关SDK接口, 包括高层运动控制接口、底层电机控制接口、IMU 惯导数据接口、电机状态数据接口

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SDK软件接口

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运动控制状态机

指令下发需要按照以下状态跳转逻辑, 否则可能会造成机器摔倒/故障/不响应

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关节控制命令说明

📌 命令顺序

  • FR（右前）
  • FL（左前）
  • RR（右后）
  • RL（左后）

🔄 关节方向定义

  • A,H,K关节坐标系 前X， 左Y， 上Z
  • 腿的顺序：前右，前左，后右，后左
  • 旋转坐标右手系
  • 前向为X正向，左为Y正向，上为Z正向 alt text

🔧 控制参数

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关节角度指令
float q_des_abad[4] // A 关节角度指令
float q_des_hip[4]  // H 关节角度指令
float q_des_knee[4] // K 关节角度指令

关节角速度指令
float qd_des_abad[4]  // A 关节角速度指令
float qd_des_hip[4]  // H 关节角速度指令
float qd_des_knee[4] // K 关节角速度指令

关节 PID 参数
float kp_abad[4]  // A 关节 Kp
float kp_hip[4]   // H 关节 Kp
float kp_knee[4] // K 关节 Kp

float kd_abad[4]  // A 关节 Kd
float kd_hip[4]   // H 关节 Kd
float kd_knee[4]  // K 关节 Kd

关节扭矩指令
float tau_abad_ff[4]  // A 关节扭矩指令
float tau_hip_ff[4]   // H 关节扭矩指令
float tau_knee_ff[4]  // K 关节扭矩指令